Pierwsze wzmianki o Bielsku pochodzą z X wieku.

Do końca XVI wieku Bielsk znany był pod nazwą Bielsko oraz Belszko. Historia Bielska bardzo ściśle wiązała się z działalnością zakonu benedyktynów z Mogilna. Bielsk znalazł się w dobrach klasztornych już w XI wieku wraz z targiem, karczmami i opłatą targową. Opactwo zachowało patronat nad kościołem aż do XIX wieku.

W 1322 roku utworzona została w Bielsku prepozytura zakonna. A na prepozyta zatwierdzono brata Jana (benedyktyna). W 1373 roku książe Siemowit III sprzedał szlachcicowi Andrzejowi z Bielska wójtostwo w Bielsku za 140 kóp groszy praskich z 4 włókami wolnymi miary chełmińskiej, siedliskami i ogrodami, wolną łaźnią miejską, wiatrakami, trzecim denarem z win sądowych, trzecią jatkę rzeźniczą, kramem szewców, piekarzy, trzecim denarem od balwierzy, prosołów i rzemieślników oraz prawo wyrobu i wyszynku trunków, zobowiązując go do jednoczesnej osobistej służby wojennej i dostarczania jednego tucznika.

Książe Siemowit III polecił również szlachcicowi Andrzejowi lokację miasta Bielska, nadając mu prawo chełmińskie, jakie posiadał wówczas sam Płock. Przywilej ten został potwierdzony w 1424 roku przez księcia płockiego Ziemowita oraz w roku 1441 przez księcia Włodzisława I. Pod koniec XIV Bielsk stał się ośrodkiem powiatu sądowego ziemi płockiej. Miasto w Bielsku zostało założone jednak dopiero w 1441 roku. Miasto miało około 400 ha ról, z czego około 100 ha stanowiło wójtostwo. Bielsk, często niszczony przez pożary, w roku 1498 zamieszkany był przez 14 kupców. W II połowie XVI wieku Bielsk wchodził w skład terytorium starostwa płockiego i liczył wtedy ponad 700 mieszkańców, w tym około 60 rzemieślników.